机电一体化专业工业机器人现场编程与调试课程工业机器人的手动运行作业
总分:
100 分
单项选择题
(共5道,每题9分)
1、
机器人终端效应器（手）的力量来自( )。
A、机器人的全部关节
B、机器人手部的关节
C、决定机器人手部位置的各关节
D、决定机器人手部位姿的各个关节
选择答案:
A
B
C
D
2、
线性运动默认使用坐标系是（）
A、大地坐标糸
B、基座标系
C、工具坐标系
D、工件坐标系
选择答案:
A
B
C
D
3、
重定位运动默认使用坐标系是（）
A、大地坐标糸
B、基座标系
C、工具坐标系
D、工件坐标系
选择答案:
A
B
C
D
4、
机器人轨迹控制过程需要通过求解( )获得各个关节角的位置控制系统的 设定值。
A、运动学正问题
B、动力学正问题
C、运动学逆问题
D、动力学逆问题
选择答案:
A
B
C
D
E
5、
为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：( )。
A、速度为零，加速度为零
B、速度为零，加速度恒定
C、速度恒定，加速度为零
D.、速度恒定，加速度恒定
选择答案:
A
B
C
D
E
多项选择题
(共1道,每题10分)
1、
对机器人进行机械原点与电气原点偏移量校核的操作称为原点恢复，也称为转数计数器更新操作。 在（ ）情况下，需要对机器人进行转数计数器更新操作。
A、更换伺服电动机转数计数器电池后
B、当转数计数器发生故障，修复后
C、转数计数器与测量板之间断开过以后
D、断电后，机器人关节轴发生了移动
E、当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时
选择答案:
A
B
C
D
E
F
判断题
(共5道,每题9分)
1、
一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个 关节轴的运动，就称之为单轴运动是指工业机器人多轴运动。（ ）
判断对错：
对
错
2、
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动， 也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。（ ）
判断对错：
对
错
3、
ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置，它由机器人本身的机械结构确定，机械零部件一旦装配完毕，机械原点随即确定。（ ）
判断对错：
对
错
4、
对机器人进行机械原点与电气原点偏移量校核的操作称为原点恢复，也称为转数计数器更新操作。
判断对错：
对
错
5、
电气原点是由机器人所使用的检测反馈元件所发出的零位标志信号确立的参考点
判断对错：
对
错
提交作业